Fue reformado en el siglo XIX por encargo de Eugenia de Montijo, emperatriz de Francia.
En 1398 el rey Enrique III de Castilla (1390-1406) dona la villa de Belmonte a Juan Fernández Pacheco oriundo de Santarém (Portugal) que se convierte en el I señor de Belmonte.
El castillo fue construido entre 1456 y 1472 (siglo XV) por Juan Pacheco El primer Marqués de Villena y III Señor de Belmonte. Es obra gótica-mudejar del maestro Hanequín de Bruselas fallecido en Toledo en 1494.
El marqués de Villena, Juan Pacheco, cedió en 1467 el castillo inacabado, a su hijo Diego López Pacheco segundo marqués de Villena. Este al apoyar el bando de la hija de Enrique IV (Juana la Beltraneja) perdió temporalmente la propiedad del castillo. Poco tiempo después, la ya reina Isabel la Católica le devolvió sus propriedades.
Este período fue de gran compenetración entre España y Portugal, y en el cual se han registrado várias bodas. La de Alfonso V de Portugal com Juana. Posteriormente la de Juan II com la misma dama al falecer su padre. Por fin la de Manuel I com uma hija de Isabel. Todo esto sin dejar de existir enfrentamentos bélicos entre ambos Países por intreseses creados.
En el siglo XIX la propiedad del castillo la ostentaba el condado de Montijo. Eugenia de Montijo (esposa del emperador de Francia Napoleón III) encargó al arquitecto español Alejandro Sureda la rehabilitación del castillo siguiendo esquemas franceses en la restauración.
En 1932 fue declarado Monumento Nacional
